Początki działalności PKS w Ciechanowie sięgają 1946 roku, kiedy to wyremontowane, poniemieckie wraki samochodów służyły do przewozu osób. Pierwszym zdobytym samochodem była 3,5 tonowa "Chevroletta" ukryta przed okupantem niemieckim w miejscowości Ujazdówek, którą odkopano łopatami. Pojazd ten po dostosowaniu do przewozu osób był używany do obsługi linii na trasie Ciechanów-Warszawa. Pierwsze pojazdy do przewozu osób to auta poniemieckie marki "Opel", "GMC" oraz 6 sztuk "Bedfordów". Na początku obsługiwano pięć linii tj. Ciechanów-Warszawa przez Płońsk, Ciechanów-Warszawa przez Przasnysz, Ciechanów-Glinojeck, Ciechanów-Pułtusk przez Nowe Miasto i Ciechanów- Maków Mazowiecki przez Krasnosielc. Zaczęto także przewozić ładunki oraz prowadzić za i rozładunki wagonów na stacji kolejowej w Ciechanowie. Największą liczbę zatrudnionych pracowników oraz pojazdów samochodowych, przedsiębiorstwo miało w 1976 roku.

Od lipca 1990r. przedsiębiorstwo działa jako samodzielne pod nazwą Przedsiębiorstwo Państwowej Komunikacji Samochodowej w Ciechanowie. 01.04.2000r. powstała Jednoosobowa Spółka Skarbu Państwa pod nazwą Przedsiębiorstwo Komunikacji Samochodowej w Ciechanowie S.A. z Zajezdniami i dworcami autobusowymi w Ciechanowie, Płońsku i Pułtusku. Podstawę działalności stanowi przewóz osób autobusami w komunikacji lokalnej oraz średniodystansowej. Obsługa komunikacyjna obejmuje 25 gmin. Ponad 800 kursów autobusowych łączy około 450 miejscowości położonych na sieci komunikacyjnej o długości 9,5 tyś. km . W ciągu każdej doby, autobusy firmy przemierzają ponad 25 tyś. km . Każdego dnia około 7 tyś. uczniów jest dowożonych do szkół. Przedsiębiorstwo ściśle współpracuje z lokalnymi samorządami w zakresie usprawniania przewozów ludności. Ponadto świadczymy usługi w zakresie organizacji turystyki krajowej i zagranicznej, napraw pojazdów ciężarowych i autobusów, badań diagnostycznych pojazdów, sprzedaży detalicznej paliw do pojazdów samochodowych. Stałym dążeniem Załogi liczącej około 420 osób jest poprawa jakości świadczonych usług.